本次主要以國產(chǎn)新松機(jī)器人（六軸）作為分析和介紹對(duì)象來進(jìn)行說明，第一章我先介紹《工業(yè)機(jī)器人軸和坐標(biāo)系概述》：

一、工業(yè)機(jī)器人軸的定義

1、工業(yè)機(jī)器人軸可以為旋轉(zhuǎn)軸也可以為平移軸，軸的運(yùn)行方式由機(jī)械結(jié)構(gòu)決定。

2、工業(yè)機(jī)器人軸分為機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)軸和外部軸。

3、工業(yè)機(jī)器人外部軸又分為滑臺(tái)和變位機(jī)。

4、如果不特別指明，工業(yè)機(jī)器人軸即指機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)軸。

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系示意圖

二、機(jī)器人坐標(biāo)系的種類

在示教模式下，機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)方向與當(dāng)前選擇的坐標(biāo)系有關(guān)。新松機(jī)器人支持4 種坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系。

1、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：機(jī)器人各軸進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作，稱為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。

2、直角坐標(biāo)系：機(jī)器人的控制中心點(diǎn)沿設(shè)定的X、Y、Z 方向運(yùn)行。

3、工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系位于機(jī)器人腕法蘭盤的夾具上，由用戶自己定義。夾具的有效方向定義為工具坐標(biāo)系的Z 軸。

4、用戶坐標(biāo)系：用戶坐標(biāo)系位于機(jī)器人抓取的工件上，由用戶自己定義。

三、工業(yè)機(jī)器人參考示意圖：